TeamTakahamaLittleはおかげさまでRobocup2010 Singaporeのジュニアオープンリーグで3位入賞することができました。本当にありがとうございました。
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モーターのサーボ制御と香港の件
2007年 09月 28日 (金) 23:27 | 編集
サーボ制御
こんばんはー。Hikaruです。まだ動きがぎこちないですが一応サーボ制御が出来ました。
写真は開発環境です。ごちゃごちゃしてますが、多分いつ撮ってもごちゃごちゃしてるのでまぁ良しとします。右に写っているのはアイテクで買ったのとみられる定電流電源です。安い割によく働きます。モータードライバーなどのパワー系は定電流じゃないと怖いので必需品です;


安定化電源
定電流電源。スグレモノ。

あと明日、香港行きへの打ち合わせをマックでしてきます。
あと香港まで一週間ですねー。

あぁ、そいうえば、10月はほぼ毎週イベントで詰まっているのでたいへんです。
一週目は香港、二週目はテスト週間、四週目は日本福祉大学のオープンキャンパスでの実演。
大変だー・・・・。
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LCDの表示ができました。(完全)
2007年 09月 23日 (日) 21:05 | 編集
できたー。


こんばんは。Hikaruです。
LCDの表示ができましたー。
どうやら桁分解の部分の式で、()で囲むのがおかしかったみたいです。
とりあえず良かったー。
LCDの表示ができました。(一部)
2007年 09月 23日 (日) 00:39 | 編集
表示できたのは良いけれど・・・?

こんばんは。Hikaruです。
9月ももう終わりなのに暑いですねー。去年は涼しかったのに・・・。
ってことでM16CでLCDの表示をさせています。
目的はデバッガがうまくデバッグできないから。
なんで変数が見えないの・・・? >>デバッガ
で、変数を表示させたいにも変数の桁を分解して一桁ごとにASCIIコードに変換しないといけないから大変でした。
方法は・・・
たとえばA=32だったら、
B1=A/10     ・・・・・①
B2=A-B1*10     ・・・・・②

①で32を10で割って3.2、小数点はChar型で宣言してあるから切捨てされてB1に3が入る。

②で32からB1×10で30を引くと2。

ってことでB2に一桁目(3)、B1に二桁目(2)が入って、桁の分解をしたあと、(この時点でのB2の値は3(10進)、B1の値は2(10進)です。)
これらに16進数の30(0x30)を足すと見事にASCIIコードになります。
この時点でのB2の値は0x33、B1の値は0x32です。

で、これはこれで良いんですがなぜか一万の桁が4を越えると1000の桁と100の桁が文字化けする。なんでだろー?

以下は写真が多いですが、なんとか我慢してください。
続きは"続き"で
2007年 09月 16日 (日) 12:30 | 編集


こんにちは。Hikaruです。午前中にメンバーの親子で集まってもらって、マクドナルドで会議しました。(笑
香港に行く日程は10月5日に旅立って、試合をして10月8日に帰ってくる予定です。
10月5日は金曜日なんですが、飛行機が朝10時の便しかあいてなかったので、学校は休みます。

場所は香港中学という超エリート学校で行うそうです。

ではでは
香港の交流会に誘われました。
2007年 09月 15日 (土) 22:40 | 編集
こんばんは。長らく放置してしまい、本当にすいませんでした。
小型リーグ向けのサーボは未だに出来てません。
うーんと、理由はデバッカの調子が悪くて、レジスタはうまくリアルタイムに読めるんだけど、変数はリアルタイムにデバックできない←めっさ致命的
というトラブルが起きたので、LCDで表示しようということになり、現在に至ります。

さて、題名にも書いたとうりに10月に香港へ国際交流会へ行きます。
世界大会で仲良くなった香港のロボットメーカー?のCU ROBOTの方からお誘いのメールをいただきました。

って事で明日、マック(マクド)で会議をしてきます。

ではでは。
サーボモーター
2007年 09月 03日 (月) 23:13 | 編集
サーボモーター(アクチュエーター用ではない)用のエンコーダのテストをしてみました。

2つエンコーダーを使っていて上の波形がA,下がBです。
実際使うにはロジックで4パターンを4パルスにして使用すると思います。


90度ずれてる
AとBで波形が90度ずれてます。

あと一週間で本格的なサーボが出来たらええなー。
Robocup Nao
2007年 09月 02日 (日) 10:55 | 編集
Standard Platform Leagueの話です。

Aldebaran Robotics社Naoです。

動画があったので張っておきます。


そういえば新iPodの発表が9/5に発表があるそうです。
ジュニアの小型リーグへの参加について
2007年 09月 01日 (土) 12:17 | 編集
こんにちは。Hikaruです。
先日の滋賀での話なんですが、小型リーグへ日本のトップジュニアの参加を計画していると言っていて、メールで「僕は賛成で参加をしますよ」との盲を伝えました。
そこで今は小型リーグでも使える技術の開発をしています。
モーターをPWMで
駆動用モーターのサーボ制御に向けて、とりあえずPWM制御でモーターを回して見ました。
モータードライバーはこれを使用。

波形もちゃんと出てます。
オシロスコープで波形を見てみました。

回って回って
タイヤもちゃんと回っています。

実はこれは関数を使っていて、レジスタは自分でいじってないので、
次は関数なしで直接アドレス指定してトライしようと思います。
・・・その次はカウンターを使ってサーボをトライ。

動画を載せようかと思いましたが、時間がないのでサーボが出来たら後日乗せます。

だれか一緒に小型リーグへ参加する人は北原先生まで・・・・。
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