TeamTakahamaLittleはおかげさまでRobocup2010 Singaporeのジュニアオープンリーグで3位入賞することができました。本当にありがとうございました。
Team Takahama on the weBloG
TeamTakahama on the Web! TeamTakahama on the weBlog!
スポンサーサイト
--年 --月 --日 (--) --:-- | 編集
上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。
いんぐらーつなう
2009年 06月 30日 (火) 15:02 | 編集
P1000097.jpg
ただいま8時ジャストくらいです。ホテルは2nd Best(笑)だそうです。
街きれい。飯うまい。グラーツいいよ。グラーツ。
スポンサーサイト
Field Bに参加します。(Hikaru)
2009年 06月 28日 (日) 19:45 | 編集

こんばんは。Hikaruです。
突然ですが、今回のRobocup 2009 Graz、僕Hikaruはスペイン・Complubotとの合同チームとして参加します。

実は、2年程前(アトランタ)の世界大会で会って以降、連絡を取り続けていて、今年の3月に合同チームで参加しないかという話が持ち上がりました。と、いうことで日・西合同チームで参加しますのでよろしくお願いします。

ちなみに合同でブログを書いたりしてます。僕は下手な英語ですがどうぞ勘弁ください。('人`
http://herramientas.educa.madrid.org/complubot/blog09/


飛行機は明日の10:30発の飛行機でフランクフルト経由・ルフトハンザで行きます。たぶんサッカースペインチームのデザインと同じようユニフォーム着ています。
見かけたら声でも掛けてください。スペイン語で返事します(笑)
2009年 06月 28日 (日) 15:39 | 編集
こんにちは、inoueです。
すべての荷物詰めが終わりました。
DSC_1671.jpg

パーツで二つスーツケースが埋まりました。
運ぶの大変ですが、がんばります。

出発2日前
2009年 06月 27日 (土) 21:26 | 編集
こんばんは、inoueです。
仮の荷物詰めしました。
DSC_1638.jpg
パーツの合計が100kg超え。運ぶの大変そう…。
ロボの方も着々と進んでいるので大会当日には、ベストで動きそうです。
ロボ完成!?
2009年 06月 21日 (日) 19:05 | 編集
こんばんは。inoueです。
今さっき世界大会のインタビューの英会話レッスンがありました。
IMG_0902.jpg
が、先生(米)の話している内容がぜんぜんわからず苦戦したのと、
後輩で今回チームメイトであるtugumi君が帰国子女で英語ペラペラで
しゃべれない自分がとても虚しかったです。
(こんなので大丈夫なのだろうか・・・)
書き込み交代
2009年 06月 07日 (日) 13:59 | 編集
はじめまして。teamtakahama3rdのinoueです。
keita先輩たちは、受験勉強中なので今日から僕が、書き込んでいくのでよろしくお願いします。
TeamTakahama(無印)の画像認識について
2009年 06月 02日 (火) 22:01 | 編集
2009060200.jpg
こんばんは。Hikaruです。
今年はチーム高浜としてジャパンオープンにField B出場した訳ですが前の記事にも書いた通り画像認識を載せています。プレゼンでも「ブログ見てください」なんて言っちゃったので詳しく書きたいと思います。
ちなみに出場させたロボットは一台だけです。

まずはハードウェアから。
ちなみに駆動系や制御系は去年のロボットからほとんど変えておりません。
あ、でもモータが6輪駆動から4輪駆動になりました。軽量化のためです。
あとグレースケールが無くなったので後ろに超音波付いてます。
制御用のMPUにはOAKS製のOAKS16-62Pを使っています。なぜかPWMが二十何ch取れます。

そしてパソコン積んでます。PICO-ITX規格で10cm×7.2cmです。
AXIOMTEKのPICO820という機種を積んでおります。
CPUはAtom Z530(1.6GHz)を積んでいます。

まぁ制御ソフトの方は特徴ないので省略。

2009060201.jpg

本題なのは画像認識のソフトの方です。
画像処理にはOpenCVを使っています。開発言語はVisual C++で書いてます。
ちなみにゴール領域認識は色のみで行っています。
例のごとく、RGBからHSVに変換後、色相(Hue)・彩度(Saturation)・明度(Value)を二値化しています。その後に、一番下にある領域を抽出して、その重心を計算しています。

その後は、重心のデータとゴール領域の面積をシリアルで制御用MPUのOAKS16に送っています。

参考、というか元の文献 :OpenCV プログラミングブック
(Amazonに飛んでますがアフェリエイトじゃ有りません)


プログラムとソースコードも近く公開します。
ですが、参考書の内容を並べたようなプログラムであまり賢い事はしていませんので期待はしないでください(笑)。

"続き"に会場で掲示していたポスターを貼っておきます。
TeamTakahama 3rdが世界大会に出場する事になりました
2009年 06月 02日 (火) 19:00 | 編集
ジャパンオープンが終わってけっこう経ちますか。
こんにちは。Hikaruです。
どうやらインプレスさんのRobot Watchにジャパンオープンの記事が載って、「今後、Team Takahamaのサイトで画像処理の技術を解説するというので楽しみだ」なんて書かれてリンクまで貼ってあるんで冷や汗かきまくりんぐです。

と、言う事で次の記事では無印TeamTakahamaの画像認識について色々書こうかと。
早く書かないと期待してリンク飛んできた方に失礼ですよね。

そういえばうれしいニュースがあります。
3代目チーム高浜のTeamTakahama 3rdが世界大会に出場する事になりました。
日本大会からの選抜枠が広がったらしいです。
ともかくがんばって来てもらいたいです。

copyright (C) Team Takahama on the weBloG all rights reserved.
designed by polepole...

上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。