TeamTakahamaLittleはおかげさまでRobocup2010 Singaporeのジュニアオープンリーグで3位入賞することができました。本当にありがとうございました。
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TeamTakahama(無印)の画像認識について
2009年 06月 02日 (火) 22:01 | 編集
2009060200.jpg
こんばんは。Hikaruです。
今年はチーム高浜としてジャパンオープンにField B出場した訳ですが前の記事にも書いた通り画像認識を載せています。プレゼンでも「ブログ見てください」なんて言っちゃったので詳しく書きたいと思います。
ちなみに出場させたロボットは一台だけです。

まずはハードウェアから。
ちなみに駆動系や制御系は去年のロボットからほとんど変えておりません。
あ、でもモータが6輪駆動から4輪駆動になりました。軽量化のためです。
あとグレースケールが無くなったので後ろに超音波付いてます。
制御用のMPUにはOAKS製のOAKS16-62Pを使っています。なぜかPWMが二十何ch取れます。

そしてパソコン積んでます。PICO-ITX規格で10cm×7.2cmです。
AXIOMTEKのPICO820という機種を積んでおります。
CPUはAtom Z530(1.6GHz)を積んでいます。

まぁ制御ソフトの方は特徴ないので省略。

2009060201.jpg

本題なのは画像認識のソフトの方です。
画像処理にはOpenCVを使っています。開発言語はVisual C++で書いてます。
ちなみにゴール領域認識は色のみで行っています。
例のごとく、RGBからHSVに変換後、色相(Hue)・彩度(Saturation)・明度(Value)を二値化しています。その後に、一番下にある領域を抽出して、その重心を計算しています。

その後は、重心のデータとゴール領域の面積をシリアルで制御用MPUのOAKS16に送っています。

参考、というか元の文献 :OpenCV プログラミングブック
(Amazonに飛んでますがアフェリエイトじゃ有りません)


プログラムとソースコードも近く公開します。
ですが、参考書の内容を並べたようなプログラムであまり賢い事はしていませんので期待はしないでください(笑)。

"続き"に会場で掲示していたポスターを貼っておきます。
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